Боевой посох ведёт свою родословную от обычной палки, с помощью которой человек ходил, опираясь на неё. Постепенно из просто палки посох превращался в особое оружие, которым мог пользоваться любой человек без особой подготовки. А приобрести подобное оружие можно было без особых затрат, благо проблем с лесом в то время у большинства народов не было.

Это оружие трансформировалось из обычной дорожной палки, один конец которой обили железом сначала для большей стойкости, а потом и для защиты от врагов. С продолжением развития у посоха зачастую обивались металлом обе рабочие части, а иногда и встраивались различные клинки, благодаря которым посох превращался в оружие наподобие алебарды.

В средневековье в Европе это оружие было не особо популярным у воинов, его чаще использовали волхвы, монахи или простолюдины. И если у простолюдинов это была обычная палка, каких в лесу двенадцать на дюжину, то у волхвов это был магический жезл, который использовался во многих ритуалах. У монахов же посох зачастую был одним из символов духовного сана и также принимал участие в религиозных церемониях.

Наибольшее распространение посох получил на Востоке. Почти во всех восточных единоборствах есть техника работы с посохом или палкой. Там же было изобретено великое множество видов этого оружия начиная от простейшего бо, который представляет из себя ровный шест длиной 2-2б,5 метра и заканчивая синобикаги шест, состоящий из нескольких секций и имеющий возможность использоваться как боевой цеп и даже как складная лестница.